Модуль GPS Matek M10Q-3100 DroneCAN AP_Periph

AP_Periph L431 CAN node, SAM-M10Q, RM3100, протокол DroneCAN и UART_MSP

•     M10Q-3100 основан на прошивке AP_Periph от ArudPilots и представляет собой периферийное устройство GNSS+COMPASS с интерфейсами CAN/DroneCAN и UART/MSP.
•     M10Q-3100 использует многоконсольную ГНСС на базе u-blox серии M10, это одновременный ГНСС-приемник, который может принимать и отслеживать несколько ГНСС-систем. Благодаря многодиапазонной архитектуре ВЧ-фронта все четыре основных группировки ГНСС, GPS, Galileo, ГЛОНАСС и BeiDou, могут приниматься одновременно.  Патч-антенна с высоким коэффициентом усиления размером 15 x 15 мм2 обеспечивает оптимальный баланс между производительностью и небольшими размерами. Всенаправленная диаграмма направленности излучения антенны повышает гибкость при установке устройства.
•     В M10Q-3100 встроен компас промышленного класса PNI RM3100, который обеспечивает высокое разрешение, низкое энергопотребление, отсутствие гистерезиса, большой динамический диапазон и высокую частоту дискретизации.

Технические характеристики

•     GNSS серии M10 (GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou)
•     Магнитный компас PNI RM3100
•     Накладная GNSS-антенна 15*15*4 мм
•     CAN-узел MCU STM32L431xC
•     Интерфейс
          CAN(C-H, C-L), протокол DroneCAN
          UART2((TX2), выход MSP
          Отладка ST, SWCLK и SWDIO
•     Светодиод загрузчика CAN, синий
          Быстрое мигание, загрузка
          Медленно мигает, работает
•     Светодиод GNSS PPS, зеленый
          горит постоянно после включения питания
          мигает (1 Гц), когда GNSS зафиксирована 3D
•     Светодиод 3,3 В, красный
•     Питание для платы M10Q-3100: 4,5~5,3 В @5 В колодка/контакт
•     Потребляемая мощность: 50 мА
•     Рабочие температуры: -20~85 °C
•         Размер платы: 36мм*15мм*16мм.  12g
•         3D-файл M10Q-3100_step.zip

Прошивки

•     ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS 
•     Обновление через DroneCAN GUI Tool или Mission Planner (AP_Periph.bin)
•     Обновление через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

Комплектация

•     1x M10Q-3100
•     1x JST-GH-4P - JST-GH-4P 20 см силиконовый провод

Советы и примечания

•     на M10-F4-3100, 3 магнитные катушки имеют мало паяльной пасты, чтобы избежать избытка «наклона» их, что приводит к некоторым неточностям в показаниях компаса. Любые сильные удары обязательно разъединят их, особенно «высокую катушку» Sen-Z-f.  Пожалуйста, используйте этот прецизионный модуль с осторожностью.
•     Поместите магнитометр вдали от силовых линий/ESC/моторов/материалов на основе железа. >=10 см.
•     2 ушка для крепления могут быть отрезаны, если они вам не нужны.
•     Конфигурация по умолчанию на модуле M10 GNSS с ublox FW 5.1 - одновременный прием GPS, Galileo, GLONASS и BeiDou B1C с включенными QZSS и SBAS.
•     Начиная с u-blox GNSS FW3.01, тайм-импульс выравнивается по времени UTC, и это время устанавливается только после загрузки високосной секунды. Это может занять до 12,5 мин. Вероятно, светодиод PPS не будет мигать сразу после фиксации GPS в 3D.
•     В M10Q-3100 предусмотрена возможность сброса настроек приемника. Перекрытие площадки «Rst» (рядом со стрелкой) с землей на время не менее 100 мс вызовет холодный старт. Сброс удалит всю информацию и вызовет холодный старт. Его следует использовать только в качестве варианта восстановления. Если вы уверены, что с проводкой и настройками все в порядке, но GNSS не может принять ни одного спутника через десятки минут, попробуйте сделать сброс.
•     Царапины на керамической антенне - результат настройки антенны.

DroneCAN и MSP параметры

•     AP_Periph fw «MatekL431-GPS» https://firmware.ardupilot.org/AP_Periph/stable/MatekL431-GPS/
•     Обновление через DroneCAN GUI Tool или Mission Planner (AP_Periph.bin)
•     Обновление через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

Подключение по CAN (протокол UAVCAN)

•     M10Q-3100 5V - полетный контроллер 4.5V ~ 5.3V
•     M10Q-3100 CAN-H - бортовой контроллер CAN High
•     M10Q-3100 CAN-L - бортовой контроллер CAN Low
•     M10Q-3100 G - Полетный контроллер G/GND

Параметры FC UAVCAN (ArduPilot)

•     CAN_D1_PROTOCOL -> 1
•     CAN_P1_DRIVER -> 1
•     GPS_TYPE -> 9 (DroneCAN)
•     COMPASS_TYPEMASK -> 0 (убедитесь, что DroneCAN не отмечен)

---------------------------------------
Подключение UART (протокол MSP)

•     M10Q-3100 5V - полетный контроллер 4.0V ~ 5.3V
•     M10Q-3100 TX2 - запасной UART_RX полетного контроллера
•     M10Q-3100 G - Полетный контроллер G/GND

ArduPilot (начиная с версии 4.1.x) Параметры FC

•     Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), где x - SERIAL порт, используемый для подключения к автопилоту.
•     Serialx_BAUD = 115, где x - SERIAL-порт, используемый для подключения на автопилоте.
•     ТИП GPS = 19 (MSP)
•     COMPASS_TYPEMASK 0 (или убедитесь, что бит MSP не отмечен)

INAV (начиная с версии 2.6) Параметры FC

•     M10Q-3100 совместим с любым полетным контроллером, поддерживаемым INAV через запасной UART.
•     На вкладке портов включите MSP на соответствующем UART, к которому подключен M10Q-3100, НЕ включайте «GPS» на этом UART. выберите Baudrate 115200.
•     функция GPS
•     set gps_provider = MSP
•     set mag_hardware = MSP
•     установите align_mag = CW90, если компас установлен плоской стороной со стрелкой, направленной вперед, и стрелка полетного контроллера также направлена вперед.