Компас Matek CAN-L4-3100 DroneCAN Magnetometer RM3100 AP_Periph

    CAN-L4-3100 - это CAN магнитометр профессионального уровня, основанный на прошивке ArudPilot AP_Periph и RM3100.
    Технология датчика RM3100 обеспечивает высокое разрешение, низкое энергопотребление, высокую помехоустойчивость сигнала, большой динамический диапазон и высокую частоту дискретизации. Измерения стабильны по температуре и не подвержены влиянию дрейфа смещения.

Технические характеристики

•     Геомагнитный датчик PNI RM3100
•     Узел CAN MCU: STM32L431xC, 256 КБ флэш-памяти
•     Интерфейс
          CAN, протокол DroneCAN
          UART2, выход MSP (MatekL431-Periph fw)
          UART3, для внешнего модуля GNSS
          Отладка ST, SWCLK и SWDIO
•     СВЕТОДИОД
          Синий, быстрое мигание, загрузка
          Синий, медленное мигание, работа
          Красный, индикатор 3,3 В
•     Питание для платы CAN-L4-3100: 4.5~5.5V @5V pad/pin
•     Потребляемая мощность: 22 мА
•     Рабочие температуры: -40~85 °C
•     Размер платы: 36мм*25мм*10мм.  6g
•     3D-файл CAN-L4-3100_step.zip 

    Прошивка

•        ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS или MatekL431-Periph
•        Обновление через DroneCAN GUI Tool или Mission Planner (AP_Periph.bin)
•        Обновление через STLink (AP_Periph_with_bl.hex)

    Параметры

•         CAN_P1_DRIVER = 1, если подключен к порту CAN bus1 или CAN_P2_DRIVER = 1, если подключен к порту CAN bus2   
•     COMPASS_AUTODEC = 1

Комплектация

•     плата CAN-L4-3100 - 1 шт
•     JST-GH-4P - JST-GH-4P 20 см силиконовый провод - 1 шт

Советы

    На CAN-L4-3100 предустановлена прошивка «MatekL431-GPS».
    Поместите магнитометр вдали от линий питания, ESC/моторов/материалов на основе железа. >=10 см
    2 ушка для крепления можно отрезать, если они не нужны.
    Если провода CAN слишком длинные, установите перемычку «120R».

---------------------------
Подключение UART (протокол MSP)

    CAN-L4-3100 5V - FC 4.0V ~ 5.3V
    CAN-L4-3100 G - FC G/GND
    CAN-L4-3100 TX2 - FC запасной UART_RX

Параметры FC ArduPilot (начиная с версии 4.1.x)

    Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), где x - SERIAL порт, используемый для подключения к автопилоту.
    Serialx_BAUD = 115, где x - SERIAL-порт, используемый для подключения на автопилоте.
    COMPASS_TYPEMASK 0 (или убедитесь, что бит MSP не отмечен)

INAV (начиная с версии 2.6) Параметры FC

    На вкладке порты включите MSP на соответствующем UART, к которому подключен CAN-L4-3100, НЕ включайте другие функции на этом UART. выберите Baudrate 115200.
    set mag_hardware = MSP
    установите align_mag = CW90, если компас установлен плоским образом со стрелкой, направленной вперед, и стрелка полетного контроллера также направлена вперед.

Дополнительная информация:

• Ссылка на сайт производителя
• Квадрокоптер в деталях: GPS, магнитометр, барометр