Модуль Matek DRONECAN GNSS M10-L4-3100 AP_PERIPH

Артикул: 34022

Есть в наличии

Описание
Характеристики
Отзывы (0)

AP_Periph L431 CAN node, ublox GNSS module, RM3100, SPL06-001, DroneCAN protocol & UART_MSP

M10-L4-3100 основан на прошивке AP_Periph от ArudPilots, это периферийное устройство GNSS+COMPASS+BAROMETER с интерфейсами CAN/DroneCAN и UART/MSP.
M10-L4-3100 использует многоконсольную GNSS систему на базе u-blox серии M10, это одновременный GNSS приемник, который может принимать и отслеживать несколько GNSS систем. Благодаря многодиапазонной архитектуре ВЧ-фронта все четыре основных GNSS созвездия, GPS, Galileo, ГЛОНАСС и BeiDou, могут приниматься одновременно.
В M10-L4-3100 интегрирован компас промышленного класса PNI RM3100, который обеспечивает высокое разрешение, низкое энергопотребление, отсутствие гистерезиса, большой динамический диапазон и высокую частоту дискретизации.

Модуль Matek DRONECAN GNSS M10-L4-3100 AP_PERIPH

Характеристики:

ublox GNSS серии M10 (GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou)
Магнитный компас RM3100
Барометр SPL06-001
Накладная GNSS-антенна 25*25*4 мм
MCU STM32L431RCT6
UART3, встроенный модуль M10 GNSS
UART2(TX2 RX2), протокол MSP
CAN, протокол DroneCAN
Разъем I2C JST-GH для подключения внешнего датчика воздушной скорости
Светодиод загрузчика CAN, синий
Быстрое мигание, загрузка
Медленное мигание, работа
Светодиод GNSS PPS, зеленый
горит постоянно после включения питания
мигает (1 Гц), когда GNSS зафиксирована 3D
Светодиод 3,3 В, красный
Диапазон входного напряжения: 4.5~5.3V (5V pad/pin)
Потребляемая мощность: 60 мА
Рабочие температуры: -20~80 °C
36мм*36мм*12мм
16g
M10-L4-3100_step.zip

Комплектация:

M10-L4-3100 - 1 шт.
JST-GH-4P - JST-GH-4P 20 см силиконовый провод - 2 шт.
Монтажное основание (Пластина для печатной платы- 1шт, Силиконовые втулки - 4 шт, Нейлоновые стойки M3x7 - 4 шт, Нейлоновые винты M3*8 - 4 шт) - 1 шт.

Советы и примечания:

M10-L4-3100 has been pre-installed with MatekL431-GPS firmware since Nov. 2022. CAN Barometer is also disabled in “MatekL431-GPS” fw for reducing the data flow. MSP feature is also disabled in “MatekL431-GPS” fw before Jun-6-2023.If you want to use MSP feature, Pls flash it with “MatekL431-GPS” (AP_Periph_with_bl.hex) fw version after Jun-6-2023 over SWC/SWD pads via ST-LINK.From mid-July-2023, the 25mm patch antenna changed from “Taoglas” to “Cirocomm PA025AZ0009”. Both antennas perform the same.

На M10-F4-3100, 3 магнитные катушки имеют небольшое количество паяльной пасты, чтобы избежать избыточного "перекоса", что приводит к некоторым неточностям в показаниях компаса. Любые сильные удары обязательно разъединят их, особенно "высокую катушку" Sen-Z-f. Пожалуйста, используйте этот высокоточный модуль с осторожностью.
По умолчанию в модуле GNSS с ublox FW5.1 установлен одновременный прием GPS, Galileo и BeiDou B1I с включенными QZSS и SBAS. ГЛОНАСС по умолчанию отключен.
Beidou B1I (1561,098 МГц) и ГЛОНАСС не могут быть включены одновременно. Beidou B1C (1575,42 МГц) и ГЛОНАСС могут быть включены одновременно. Прошивки полетных контроллеров (INAV, Betaflight, ArduPilot) пока не поддерживают включение Beidou B1C.
С GPS, Galileo и BeiDou B1I с QZSS и SBAS включен, M10 GNSS модуль может принимать более 30 Sats с HDOP до 0,55.
Начните с u-blox GNSS FW3.01, тайм-импульс выравнивается по времени UTC, и это время устанавливается только после загрузки високосной секунды. Это может занять до 12,5 мин. Вероятно, светодиод PPS не будет мигать сразу после того, как GPS будет зафиксирован в 3D.

Прошивка:

ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS or MatekL431-Periph

CAN (UAVCAN protocol) Connection

M10-L4-3100 5V — FC 4.5V ~ 5.3V
M10-L4-3100 CAN-H — FC CAN High
M10-L4-3100 CAN-L — FC CAN Low
M10-L4-3100 G — FC G/GND

FC UAVCAN Parameters(ArduPilot)

CAN_D1_PROTOCOL -> 1
CAN_P1_DRIVER -> 1
GPS_TYPE -> 9 (DroneCAN)
COMPASS_TYPEMASK -> 0 (make sure DroneCAN Unchecked)

————————————————————————–

If you connect I2C airspeed sensor to I2C port of M10-L4-3100

ARSPD_TYPE -> 8 (UAVCAN)
ARSPD_USE -> 1

And you must set CAN Node parameters for airspeed sensor connected to I2C port of M10-L4-3100

Mission Planner > Initial Setup > Optional Hardware > UAVCAN > SLCan Mode CAN1 > Parameters

MS4525 ARSP_TYPE -> 1 (default in hwdef)
MS5525 ARSP_TYPE -> 3 supports MS5525 with address 0x77 only
SDP3X ARSP_TYPE -> 6
DLVR-L10D ARSP_TYPE -> 9
Write and reboot

————————————————————————–

If you connect 2812LED DIN to PWM5 pad

NTF_LED_TYPES -> (make sure DroneCAN is checked)

SLCan Mode CAN1 > Parameters

OUT5_FUNCTION 120
NTF_LED_TYPES 455

AP_Periph fw “MatekL431-Periph”
or AP_Periph fw “MatekL431-GPS” , The fw version must be later than June 6, 2023
https://firmware.ardupilot.org/AP_Periph/stable/MatekL431-GPS/

UART (MSP protocol) Connection

M10-L4-3100 5V — FC 4.0V ~ 5.3V
M10-L4-3100 TX2 — FC spare UART_RX
M10-L4-3100 RX2 — FC spare UART_TX (not essential)
M10-L4-3100 G — FC G/GND

ArduPilot (since 4.1.x) FC Parameters

Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP) where x is the SERIAL port used for connection on autopilot.
Serialx_BAUD = 115 where x is the SERIAL port used for connection on autopilot.
GPS TYPE = 19 (MSP)
BARO_PROBE_EXT = 4096 (MSP Baro)
BARO_PRIMARY = 1 (If you want to use MSP baro as primary baro, otherwise leave as default)
COMPASS_TYPEMASK 0 (or make sure MSP bit is not checked)

INAV (since 2.6) FC Parameters

M10-L4-3100 is compatible with any flight controller supported by INAV over a spare UART.
In ports tab, Enable MSP on corresponding UART that M10-L4-3100 connected, DO NOT enable “GPS” on that UART. select Baudrate 115200.
feature GPS
set gps_provider = MSP
set mag_hardware = MSP
set baro_hardware = MSP
set align_mag = CW90, if compass is mounted flat with arrow facing forward, and flight controller arrow is facing forward also.