Модуль питания Holybro PM02 представляет собой аналоговый компонент, который одновременно обеспечивает стабильное электроснабжение полетного контроллера и передает данные о напряжении батареи с потребляемым током. Этот модуль широко применяется с автопилотами серии Pixhawk, включая Pixhawk 4, Pixhawk 6C, Durandal и Pix32 v5. Устройство поддерживает батареи до 12S, что делает его универсальным решением для большинства беспилотных летательных аппаратов различных размеров и назначений.
Технические характеристики модуля впечатляют: номинальный ток составляет 60 ампер, максимальный кратковременный ток достигает 120 ампер (менее 60 секунд), диапазон измерения тока также ограничен 120 амперами. Встроенный импульсный стабилизатор обеспечивает выходное напряжение 5,2 вольта с максимальной силой тока 3 ампера, чего достаточно для питания автопилота, приемника и нескольких периферийных устройств малой мощности. В комплект поставки входят предварительно припаянные провода, электролитический конденсатор на 220 микрофарад 63 вольта, разъемы XT60 на обоих концах и термоусадочная трубка для защиты печатной платы. Вес модуля составляет всего 20 граммов, что критично для летательных аппаратов, где каждый грамм имеет значение.
Подключение модуля PM02 к полетному контроллеру
Процесс физического подключения модуля питания требует внимательности и соблюдения правильной последовательности действий. Основной 6-контактный кабель с разъемом JST-GH или Molex от модуля питания подключается к специальному порту POWER на полетном контроллере Pixhawk. Этот кабель передает как питание контроллера на 5,2 вольта, так и аналоговые сигналы напряжения и тока для мониторинга состояния батареи. Важно убедиться, что разъем вставлен до характерного щелчка, который свидетельствует о надежной фиксации контактов.
Аккумуляторная батарея подключается к входному разъему XT60 модуля питания, обозначенному как положительный полюс. Необходимо соблюдать полярность подключения, поскольку неправильное соединение может вывести из строя электронику. К выходному разъему XT60 модуля подключается регулятор оборотов двигателя или плата распределения питания, которая обеспечивает энергией моторы беспилотника. Такая схема позволяет модулю PM02 измерять весь ток, потребляемый летательным аппаратом во время полета, что критически важно для точного расчета оставшейся емкости батареи.
Стоит помнить о важном ограничении: модуль питания обеспечивает достаточную мощность для автопилота, приемника, телеметрии и некоторых датчиков, однако его не следует использовать для питания сервоприводов, FPV-передатчиков или радиомодемов высокой мощности типа RFD900. Для таких устройств необходимо организовать отдельное питание через плату распределения или дополнительный стабилизатор напряжения. Перед первым включением рекомендуется визуально проверить качество всех соединений и отсутствие короткого замыкания между проводами. После подключения всех компонентов можно переходить к программной настройке и калибровке измерительных функций модуля.
Настройка параметров в Mission Planner
Конфигурация модуля питания выполняется через Mission Planner. Подключите полетный контроллер по USB, откройте INITIAL SETUP → Optional Hardware → Battery Monitor. Здесь задаются основные параметры работы PM02.
В поле Monitor выберите Voltage and Current. В списке Sensor укажите вашу версию PM02 или выберите Other для ручной настройки. В APM ver задайте модель контроллера (например, Pixhawk 4/6C). В поле Battery Capacity введите емкость батареи.
В прошивке установите:
- BATT_MONITOR = 4 (напряжение + ток) или 3 (только напряжение)
- BATT_VOLT_PIN = 2
- BATT_CURR_PIN = 3
- BATT_VOLT_MULT – коэффициент пересчета напряжения
- BATT_AMP_PERVLT – коэффициент для тока
- BATT_AMP_OFFSET – нулевое смещение
После изменения BATT_MONITOR обязательно перезагрузите контроллер.
Калибровка напряжения и тока
Точная калибровка обеспечивает корректную работу предупреждений о низком заряде.
Калибровка напряжения
Измерьте напряжение полностью заряженной батареи мультиметром, затем сравните его с полем Battery voltage (Calced) в Mission Planner. Если расхождение больше 0,2 В, выберите в Sensor → Other, введите реальное напряжение в Measured Battery Voltage – программа автоматически пересчитает Voltage Divider.
Калибровка тока
Лучший способ – использовать анализатор мощности. Подайте нагрузку около 10 А, сравните данные анализатора с показаниями в Mission Planner (Flight Data) и подкорректируйте BATT_AMP_PERVLT и BATT_AMP_OFFSET.
Альтернативный метод: выполните 5–7 минут полета, затем зарядите батарею и сравните фактически внесенную емкость с логом автопилота. Полученный коэффициент умножьте на значение BATT_AMP_PERVLT.
После калибровки настройте пороги в Battery Failsafe. Для LiPo минимальное безопасное напряжение – ~3,5 В на элемент (14 В для 4S). Можно задать пороги также по оставшейся емкости. Правильно настроенный PM02 обеспечивает точный контроль питания и повышает безопасность полетов.
