Оптический модуль Matek PMW3901 + лидар VL53L0X

Этот датчик помогает вашему квадрокоптеру удерживать позицию без GPS! В этот модуль также встроен лазерный датчик дальности полета.

Этот товар является аналогом для Оптический модуль HolyBro PX4FLOW V1.3.1 + сонар MB1043 для Pixhawk

Характеристики:

• Optical Flow: PMW3901
• Lidar: VL53L0X
• Interface UART
• Protocol: INAV MSP
• Working Range: 8cm~200cm
• Field of view: 42 degree(PMW3901), 27 degree(VL53L0X)
• Minimum Illumination >60Lux
• Input voltage: 4.5~5.5V
• Power Consumption: 40mA
• Size: 36*12mm (F051 version), 36*13mm (L051 version). 
• Weight: 2g

Tips

• Make sure Optical Flow lens to ground >2cm for opflow initialization while FC starting up.
• Maximum range of VL53L0X is 2m,   Altitude hold 0~2m @ throttle 0~100% if VL53L0X is enabled.
• Any unused UART of FC supports it
• Sonar connection (Trig & Echo) has not been implemented
• If your flight controller doesn’t have a barometer detected, you won’t be able to select “NAV ALTHOLD” in modes tab.

Комплектация:

•  Оптический модуль Matek PMW3901 + лидар VL53L0X - 1шт

Руководства и документация: 

Руководство по настройке оптического модуля 

ArduPilot protocol V2

ArduPilot settings

ArduPilot latest firmware has supported MSP protocol since Sep.02

• SERIALn_PROTOCOL = 32,  “n” is serial number of UART in ArduPilot hwdef, not the FC UART number.  On some flight controllers, serial1 is not equal to UART1, Pls checkout FC manual to get corresponding serial number for each UART.
• SERIAL_BAUD = 115
• RNGFND_TYPE = 32
• FLOW_TYPE = 7

MSP protocol support

Communication between 3901-L0X module and Flight controller via UART MSP V2 protocol supported by INAV and ArduPilot.

Multiwii Serial Protocol Version 2

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_MSP/msp.cpp